接觸式真空吸取技術廣泛應用于工農業生產和人民生活中，利用負壓來夾持工件，具有成本低廉、結構簡單、使用方便等優點，真空吸取的執行器為真空吸盤，采用負壓抽吸等方法在吸盤內產生一定的真空度，從而吸著工件

在半導體工業中，利用真空吸盤顯像管、包裝盒等工件，完成物流輸送、自動裝配等工序

在食品生產與加工中，真空吸盤運送糕點、瓜果等食品，免人工，安全衛生而高效

在新興的機器人技術領域，爬墻機器人安裝了真空吸盤，輕松地吸附于高層建筑墻面，服務型機器人末端的真空吸盤則為服務對象快速安全地拿取所需的物品

真空吸盤易實現柔性夾持，對物件表面損傷小，具有安全、可靠、價格低廉、輕便、節能等優點，而氣壓驅動的高柔順性更易于實現仿生結構，具有良好的前景

1、夾持需求

夾持需求包括兩個方面：

①吸盤能適應物件的形狀，與物件有效貼合

②提供可靠的真空度

接觸式真空吸取技術，為自動化物流和機器人提供了便利的真空夾持方法，而生產技術的進步又對真空吸取技術提出了更高的要求，夾持工作環境趨于多樣化，例如：

人類探尋海洋深處的秘密需要適應水下環境

空間探測則需要適應宇宙環境

混流生產工件形狀的多元化需要夾持器能適應多種工件形狀

社會服務需求的增多，需要大量能提供生活服務的機器人，而這些機器人是否具有靈活可靠的夾持末端，大大影響服務的效果

全球性能源短缺，使得節約能源成為人類的迫切需求

這些新要求促使接觸式真空吸取技術朝著多工況適應、多形狀夾持、高效節能等方向發展

2、接觸式真空吸取技術研究現狀

2.1、真空吸盤結構形式

真空吸盤為接觸式真空吸取的末端執行器。常規吸盤的材料為丁腈橡膠、硅橡膠、聚氨酯、氟化橡膠等彈性較好的非金屬材料，結構形式多為平直型、深凹型、風琴型等，并可根據工件的結構尺寸專門設計微型或大型吸盤

針對現行負壓吸盤的剛度和形狀不能調整所帶來的問題，國內外研究者對吸盤材質和形狀進行了研究和探索。通過在吸盤連接處設計緩沖連接器，改變緩沖連接器的彈性和形狀來調節吸盤的剛度和夾持耦合面，以適應更多工作條件的要求。圖1為球鉸式吸盤，吸盤可適應工件吸附表面的傾斜而自由轉動，吸盤體上的抽吸孔通過貫穿球節的孔，與安裝在球節端部的吸盤相通

由于單個吸盤提供的吸著面有限，在實際運用中常采用多個吸盤一起工作的安裝方式

葉鵬等發明了一種具有姿態自主檢測和吸附面自適應能力的負壓吸附模塊(圖2)，通過傾角傳感器測量吸附模塊相對于吸附面的位置和姿態，通過距離傳感器測距，計算出吸盤面與被吸附面間的夾角和距離，從而調整裝置的位置參數，更好地適應吸附面

孫錦山等研制了氣動多吸盤爬墻機器人(圖3)，多個吸盤提供了更大的吸著面。與圖2所示裝置不同，各吸盤之間采用了柔性驅動器連接，能實現一定范圍內的彎曲，由于吸盤之間的相對位置可以隨柔性驅動器的彎曲而改變，因此控制策略更為簡單

2.2、真空吸取力產生方法

將吸盤腔室內的氣體抽去，從而產生負壓吸引力，是最基礎的吸取力產生方式，這種方法的前提是吸盤需和物體緊密接觸，使吸盤腔室密閉。通過吸盤對物體的貼附，產生密閉腔室，采用真空泵或其他真空發生元件產生真空